Cvičení a udržení těla v dobré kondici stejně tak, jako i duchovní stránku bylo důležitou součástí každodenního života již v antickém Řecku, kde gymnastiku považovali za nezbytnou součást harmonického rozvoje člověka. Největší rozvoj ze současného pohledu ale gymnastika zaznamenala až v 19. století, kdy byla nezbytnou součástí mnoha hodin tělesné výchovy a jiných sportovních aktivit. V této době se také začaly konat první gymnastické soutěže a začala se vyvíjet jak sportovní gymnastika, tak i odvětví rytmické gymnastiky. Pro všechny disciplíny ale platí, že sbor rozhodčích posuzuje kvalitu provedeného cviku podle jeho souladu s předpisovou technikou.
Moderní gymnastika a všechny její odvětví se ale v současnosti neobejdou bez nezbytný pomůcek a příslušenství. Medicinální míče, gymnastické kužely, švihadla nebo třeba i trampolíny dnes pořídíte za velmi příznivé ceny – zdaleka tak již neplatí, že pro gymnastiku musíte navštěvovat draze vybavené profesionální tělocvičny.